O Sokobanji, kao naselju, postoje tragovi još iz doba neolita. Bili su ovde i Rimljani, a 1398. godine u Sokobanju su stigli i Turci. Banju pominje još Konstantin Filosof u biografiji despota Stefana Lazarevića, a opisivali su je i Evlija Čelebija, turski geograf Hadži Kalfa, Vuk Karadžić, Feliks Kanic...

Sokobanjsko javno lekovito kupatilo prvi pominje turski putopisac Evlija Čelebija, 1663. godine. Kaže da je "vrlo impozantno, u dobroj građevini, s kupolama pokrivenim olovom, sa šedrvanom i sobama za kupanje." Ima i posebno kupatilo "samo za žene, sa toplom vodom u koju se nemože ući dok se prvo ne promeša sa hladnom vodom." U ovim kupatilima lečili su se i oporavljali bolesnici iz Turske i Male Azije.

Sokobanju kao lečilište pominju i austrijski osvajači. General, grof Šmetaus, 1737. godine piše: " Naselje Banja dražesno je mesto. Ima jedan zamak koji je, kako izgleda, vrlo star; ima kupatila za koja se priča da su divna... Ona su sagrađena od mermera i održavaju se sa puno čistoće. Ovamo Turci dolaze iz svih krajeva, pa čak i iz Azije." Šmeatus, takođe, navodi da su pre Turaka ovde na lečenje dolazili još rimski legionari, ratnici Vizantije i srednjevekovne velmože.

Razvoj Sokobanje od 1833. do 1945.

Procvat Banje u Kneževini Srbiji, posle oslobođenja od Turaka, je sa današnje distance zanemarljiv, ali za prilike koje su karakteristične za XIX vek, bio je vrlo značajan. Odmah posle oslobođenja Knjaz Miloš naređuje: " da se opravi amam", da se podigne "špitalj" i konak za njega. Šalje banjske vode na analizu u Beč i postavlja prvog banjskog lekara Leopolda Erliha koga Banjčani prekrštavaju u Đorđa Novakovića ili samo dr Đoka Pokrštenjak. Knjaz često dolazi u Banju ili šalje članove svoje porodice. A gde je Knjaz, tu je i čitava dvorska svita, pratnja, posluga, straža i ostali narod. Tada su začete klice banjskog turizma koji traje do današnjih dana.

Godine 1837., 8. juna (po starom kalendaru) iz kancelarije Knjaza Miloša u Kragujevcu, napisan je uput za praporčika (zastavnika) Lazarevića, koji se šalje u Banju radi upotrebe tople vode a ima ga primiti dr Djoka i dati mu upute za lečenje. Taj uput (vaučer) je poslužio da se u Sokobanji početak razvoja turizma računa od 21. juna, a 2002. godine navršava se 165. godina.

Početkom XX veka bogatiji trgovci i mehandžije grade luksuznije vile zasvoj boravak ali i za smeštaj banjskih gostiju. Banja postaje privlačna za boeme ali i za intelektualnu elitu tadašnje Srbije. To interesovanje traje sve do početka Drugog svetskog rata. Političari, književnici, naučnici svetskog glasa i ugleda kakvi su bili Josif Pančić, Emilijan Josimović, Jovan Cvijić, Dragoljub Jovanović kao i prvaci pozorišne umetnosti poput Milivoja Živanovića, Žanke Stokić i drugi, postaju stalni gosti Sokobanje.

U vreme kada ni lingvisti nisu koristili reč ekologija, Sokobanja dobija svoje prvo ekološko i turističko društvo pod imenom "Društvo za unapređenje i ulepšavanje Sokobanje i njene okoline". Na čelu društva stajao je Upravni odbor sa predsednikom dr Petrom Dojićem, banjskim lekarom. Pokrovitelj Društva postaje Arhiepiskom Beogradski i Mitropolit Srbije gospodin Mihailo. Društvo preduzima niz radnji da se Sokobanja približi tadašnjim svetskim banjama. Uvodi se električna instalacija za faradizaciju i hidro-električna kupanja u osam kada banjskog kupatila. Te, 1895. godine Sokobanja je zakoračila u Evropu.

Između dva svetska rata gradi se prvi savremeni banjski hotel. Gradi ga banjski trgovac Velja Milenković a dobija naziv hotel Evropa, današnji konak Park. Na najlepšim lokacijama grade se vile za banjske goste, vodovod, elektrifikacija, javna rasveta, podižu parkovi i uređuju izletišta. Najpoznatije izletište u to vreme je Vrelo sa raskošnim parkom i jezerom za vožnju čamcima. Vrelo je i danas najbliže izletište Sokobanje ali umesto jezera ima divnu šumsku pozornicu za velike priredbe i festivale.

Razvoj Sokobanje posle II svetskog rata

Ratna razaranja nisu zadesila Sokobanju ali je banja iza rata nasledila malo privrednih objekata, nekoliko kafana, trgovina, pomenuti hotel Park, topla kupatila "Park" i "Banjicu" i gradsku bolnicu. Ostalo je i nekoliko vila u kojima su smeštani banjski gosti.

Šezdesetih godina dvadesetog veka pripremaju se projekti i programi za izgradnju hotela i drugih pratećih turističkih objekata. Gradi se hotel Turist, restoran Vrelo, dograđuje Odmaralište RVI (danas prirodno lečilište Banjica). Grad dobija savremeni izgled izgradnjom ulica, trgova, vodovoda, rasvete. Grade se hoteli: "Zdravljak", "Sunce", "Moravica" i Zavod za rehabilitaciju (današnja specijalna bolnica za nespecifična plućna oboljenja). Pored osnovne škole Sokobanja dobija i Gimnaziju, osavremenjuje se dečji vrtić "Bucko", gradi dom zdravlja.

Pored hotelskih kapaciteta grade se privredni objekti i razvija drumski saobraćaj. Sa Sokobanjom se povezuju sva seoska naselja savremenim putevima. Čista i zdrava sredina doprinosi da se svi proizvodi iz seoskih domaćinstava lako prodaju na pijaci. Tu pre svega spadaju čuveni sokobanjski sir i rtanjsko jagnje.

Sokobanja nema razvijenu privredu osim turističke. Opredeljenje da se u Sokobanji ne grade fabrike sa dimnjacima uticalo je da od privrednih grana sokobanjskoj opštini osim Rudnika mrkog uglja "Soko" i nema značajnijih privrednih subjekata. Manji kapaciteti mlekarske, pekarske i klaničke industrije zadovoljavaju potrebe lokalne sredine. Sva proizvodnja i uslužne delatnosti koncipirane su za zadovoljenje potreba građana i turista. Poslednjih godina turistički promet Sokobanje nalazi se u vrhu srpskog turizma.

I poslednja ratna razaranja nisu pogodila Sokobanju. Sokobanja je bila i ostala oaza ekoloških odredišta u Srbiji. Kao prva ekološka opština postaje uzor drugim sredinama kako očuvati životnu sredinu u najširem smislu.